syntax = "proto3";
package aimdk.protocol;

import public "aimdk/protocol/common/rpc.proto";
import public "aimdk/protocol/hal/hand/hand.proto";

/**
 * @brief 由 aimrt_hal 中提供的灵巧手控制服务
 */
service HalHandService {
  /**
   * @brief 获取灵巧手关节状态。
   * @param CommonRequest: 获取灵巧手关节状态请求
   * @return GetBmsStateRsp: 获取灵巧手关节状态响应
   */
  rpc GetHandState(CommonRequest) returns (HandStateResponse);

  /**
   * @brief 控制灵巧手关节运动。
   * @param HandCommandRequest: 控制灵巧手运动请求
   * @return CommonResponse: 控制灵巧手运动响应
   */
  rpc SetHandCommand(HandCommandRequest) returns (CommonResponse);
}