syntax = "proto3";
package aimdk.protocol;

/**
 * @brief 规划组
 */
enum McPlanningGroup {
  McPlanningGroup_UNKNOWN = 0;                // 未知
  McPlanningGroup_LEFT_ARM = 1;               // 左臂
  McPlanningGroup_LEFT_ARM_WAIST = 2;         // 左臂腰部
  McPlanningGroup_LEFT_ARM_WAIST_WHEEL = 3;   // 左臂腰部轮子
  McPlanningGroup_RIGHT_ARM = 4;              // 右臂
  McPlanningGroup_RIGHT_ARM_WAIST = 5;        // 右臂腰部
  McPlanningGroup_RIGHT_ARM_WAIST_WHEEL = 6;  // 右臂腰部轮子
  McPlanningGroup_DUAL_ARM = 7;               // 双臂
  McPlanningGroup_DUAL_ARM_WAIST = 8;         // 双臂腰部
  McPlanningGroup_DUAL_ARM_WAIST_WHEEL = 9;   // 双臂腰部轮子
  McPlanningGroup_DUAL_ARM_WAIST_HEAD = 10;   // 双臂腰部头部
  McPlanningGroup_WAIST_LIFT = 11;            // 腰部升降
  McPlanningGroup_WAIST_PITCH = 12;           // 腰部俯仰
  McPlanningGroup_HEAD = 13;                  // 头部
}

enum McPlanningMode {
  McPlanningMode_DEFAULT = 0;        // 默认避障规划。left_target right_target
  McPlanningMode_CLOSURE = 100;      // 闭链规划，抓物体后调用，obj_center
  McPlanningMode_GRAB = 200;         // 抓取，obj_center
  McPlanningMode_PLACE = 300;        // 放置
  McPlanningMode_LINEAR_MOVE = 400;  // 线性运动
}

/**
 * @brief 任务规划世界模型
 */
message McPlanningWorldModel {
}

/**
 * @brief 任务规划场景
 */
message McPlanningScene {
}
