syntax = "proto3";
package aimdk.protocol;

import public "aimdk/protocol/common/vec3.proto";
import public "aimdk/protocol/common/quaternion.proto";
import public "aimdk/protocol/common/rpy.proto";

/**
 * SE3位姿（四元数姿态表示）
 */
message SE3Pose {
  Vec3 position = 1;           // 3d 位姿，单位：米
  Quaternion orientation = 2;  // 四元数
}

/**
 * SE3位姿（RPY角度表示）
 */
message SE3RpyPose {
  Vec3 position = 1;  // 3d 位姿，单位：米
  Rpy rpy = 2;        // RPY角度
}
